Skip to Content

对抗性Agent的地空机器人协同跟踪

F从疗养院到战区,失去某人的位置可能意味着坏消息. 密切关注某人的行踪是无价的,有时也是必要的. 使用安全摄像头甚至地面机器人将是理想的选择, 然而,缺乏对环境的控制,你想要定位的人会禁止相机. Further, 在环境未知或不可预测的情况下, 以前的布局知识将不可用, 对于一个地面机器人来说,同时导航和跟踪代理人是极具挑战性的. 解决这些具有挑战性的制约因素, 我创建了一个多机器人系统,由一个能够基于图像识别物体的地面机器人和一个具有基本导航和传感能力的敏捷空中机器人组成. 该系统利用地面机器人的物体识别能力来定位并开始跟踪代理人, in our case a human, 空间任务是让空中机器人接近人类,然后开始跟踪. 在实现此解决方案时, 我解决了从地面机器人的角度和空中机器人的角度识别和跟踪人类的多重挑战. 我目前已经解决了地面机器人识别和跟踪人类以及空中机器人对人类的空间任务的挑战. 未来需要解决的挑战包括空中机器人仅使用基本的导航和传感能力来跟踪人类. 含义包括利用地面机器人传感器和空中机器人传感器来更准确地估计人类的真实位置,以及人类已经移动到地面机器人无法导航到的位置的场景, 但是空中机器人可以跟踪人类.